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    機器人本體

    本體結構是機體結構和機械傳動系統,也是機器人的支承基礎和執行機構。

      基本結構

      機器人本體由以下五部分組成:

      1、傳動部件機器人本體

      機器人本體

      2、機身及行走機構

      3、臂部

      4、腕部

      5、手部

      主要特點

      (1)開式運動鏈:結構剛度不高 。

      (2) 相對機架:獨立驅動器,運動靈活。

      (3) 扭矩變化非常復雜:對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。

      (4) 動力學參數(力、剛度、動態性能)都是隨位姿的變化而變化:易發生振動或出現其他不穩定現象。

      基本要求

      1)自重?。焊纳茩C器人操作的動態性能;

      2)靜動態剛度高:提高定位精度和跟蹤精度;增加機械系統設計的靈活性;減小定位時的超調量穩定時間,降低對控制系統的要求和系統造價;

      3)固有頻率高:避開機器人的工作頻率,有利于系統的穩定。


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