基于二維碼的室內視覺定位系統研究

摘要： 本文研究了一種基于二維碼的室內視覺定位系統，首先分析了二維碼信標的有效識別范圍，推導了基于標志物尺寸、攝像頭清晰度等參數的識別范圍計算公式，并據此對定位場景的二維碼信標布局進行設計，系統定位采用透視n點（PnP）標定算法實現，最后通過實驗驗證二維碼識別范圍的有效性。實驗結果證明，當接收端固定時，識別范圍內平均定位誤差為8.32 cm，當接收端以直線或環形運動時，二維碼的成功識別...