基于局部博弈的單交叉口路徑規劃研究

摘要： 針對智能車輛在單交叉口環境下存在因沖突風險引起的碰撞率高和通行效率低的問題，提出一種基于局部博弈算法的路徑規劃算法。通過建立路口沖突風險模型分析存在的沖突風險，對車輛與行人的沖突提出消解方法；引入局部博弈理論，建立收益函數評價可行決策，求出在約束條件下純策略納什均衡的解，并對車輛速度進行規劃，最終實現智能車輛的路徑規劃。仿真結果表明，提出的路徑規劃算法在不同車流量下相比于演化博... （共8頁）