農田作業車的RBF-PID橫向路徑跟蹤控制研究

摘要： 針對農業現代化背景下大塊農田環境的農用車輛路徑跟蹤作業的需求，采用RBF神經網絡自整定PID控制參數的方法優化傳統的基于增量式PID的車輛橫向路徑跟蹤算法，建立3-6-1結構的RBF神經網絡，以目標路徑位置、實際行駛位置和上一周期方向盤轉角為輸入量，隱藏層設置6個神經元，輸出量為方向盤轉角，通過梯度下降法對PID的參數實時調整。最后，利用CarSim/Simulink對基于約翰... （共8頁）