多傳感器信息融合的復雜巷道形貌三維建圖研究

摘要： 針對井下無人駕駛所面臨的巷道構圖完整性較差、定位精度較低的問題，提出將多線激光雷達與毫米波雷達進行數據融合。通過坐標系轉換將2種雷達進行統一，隨后進行數據融合并通過點云分割和點云特征提取實現對巷道的三維圖構建。最后，通過井下行車實驗驗證其在井下的適應性。實驗結果表明：通過此技術繪制的巷道三維圖，可清晰地顯示出巷道內部存在的各項元素。車輛沿X軸、Y軸方向的數據最大誤差絕對值分別為... （共5頁）