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基于K-means/RPF的大型遮蔽空間人員定位算法

傳感器與微系統頁數： 5 2025-01-07

摘要：針對大型遮蔽空間慣性/地圖匹配算法中粒子貧化和子粒子群迷路效應導致定位精度下降的問題，提出一種基于K-means聚類的回溯粒子濾波(RPF)人員定位算法。首先，用行人航位推算(PDR)中航向更新、步頻檢測及步長估計得到初始運動軌跡；然后，設計RPF算法，提高存活粒子有效性和多樣性，緩解粒子貧化，提高人員定位精度；最后，通過K-means聚類算法解決子粒子群的迷路效應，修正人員軌... （共5頁）

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