基于Runge-Kutta方法的油茶花苞采集末端執行器動力學研究

摘要： 油茶花苞采集暫未實現機械化，根據油茶花苞力學性能參數，設計一種旋扭式末端執行器。采用Inventor軟件先進行結構建模，用四階Runge-Kutta方法對動力學方程進行動力學響應分析，通過林地試驗測試旋扭式末端執行器的性能。仿真和實驗的結果都驗證了旋扭式末端執行器的可行性，為油茶花苞采集機器人的設計和運動規劃提供了數據參考。 （共6頁）