面向自動駕駛的遠程多維信息實時交互系統設計

摘要： 為了提高低速、半封閉場景下自動駕駛車輛的安全性和運行效率，該文設計了一個基于第2代機器人操作系統（ROS2）框架的客戶端/服務器（C/S）模式遠程多維信息實時交互系統。采用數據傳輸融合技術，即配合多種數據預處理算法和統一的網絡傳輸協議，實現了圖像、點云和車輛狀態信息的高效傳輸和實時交互。結果表明:在優良網絡條件下，該系統的平均延時低于0.063 s，接收頻率與發送頻率幾乎相等，... （共9頁）