基于LSTM的慣性里程計定位方法研究

控制與決策頁數： 8 2024-09-03

摘要：為解決水下非結構化環境給水下精準定位帶來的問題,提出一種基于LSTM的慣性里程計定位方法用于水下作業機器人的定位.該網絡在訓練階段,首先通過模擬噪聲模型,在IMU的加速度和角速度數據中增添高斯白噪聲實現數據增強,使用ResNet18提取機器人運動特征;然后在網絡的輸入空間引入IMU的采樣時間加強魯棒性,并使用三通道LSTM將提取的特征映射到高維空間進行特征融合;最后使用全連接層... （共8頁）

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