基于體素自注意力輔助網絡的三維目標檢測

摘要： 針對目前依賴于卷積神經網絡（CNN）的激光雷達目標檢測算法對自動駕駛場景的空間結構理解不深刻導致檢測效果差的問題，提出了一種能夠增強特征提取能力、可直接應用于大部分基于體素的檢測算法的體素自注意力輔助（VSAA）網絡。首先，VSAA網絡在體素特征編碼的基礎上進一步構造體素哈希表對體素進行二次編碼，在后續自注意力計算過程中有效提高了搜索相關體素的效率；然后，VSAA網絡將自注意力... （共10頁）