基于單線激光雷達的道路區域分割

摘要： 針對單線激光雷達在進行道路區域分割時出現的識別不準確以及精度問題，研究一種基于最大熵原理提取自適應閾值，并通過滑動窗口法實現道路區域分割的方法。利用中值濾波對原始點云數據進行預處理，以減少噪聲和異常值產生的影響；結合最大熵原理提取的自適應閾值和滑動窗口算法完成對道路區域點云的分割；最后基于概率論的方法確定道路邊界點云。通過對3種不同類型的結構化道路進行實驗，得到路面、障礙物以及... （共7頁）