導管架爬壁機器人力學分析與磁吸附單元優化設計

摘要： 為了解決爬壁機器人在海洋平臺導管架水平面上下穩定吸附的問題，設計一種履帶式磁吸附爬壁機器人。通過介紹導管架爬壁機器人的基本結構，分析其在不同失穩條件下所需的最小磁吸附力。利用ANSYS Maxwell軟件研究磁吸附裝置中永磁體的關鍵參數對永磁吸附力和磁質比的影響。對磁吸附裝置中永磁體的關鍵尺寸參數進行優化設計，并開展磁吸附單元和整機實驗。結果表明：經過優化設計后，該導管架爬壁機... （共6頁）