水下機器人艇-槳-舵動力學模型簡化方法分析

摘要： 為了降低水下機器人動力學模型的復雜性，提升計算效率，基于最小絕對值收斂和選擇算子（LASSO）算法的特征選擇方法，通過去除潛艇標準運動方程中影響較小的水動力系數實現動力學模型簡化。簡化后動力學模型的擬合結果與計算流體力學（CFD）仿真計算結果高度一致。結果表明，簡化動力學模型可有效提升計算效率。研究成果可為水下機器人的動力學建模及模型簡化提供一定參考。 （共6頁）