基于強化學習的自適應人工勢場航跡規劃方法

摘要： 航跡規劃問題中，傳統人工勢場法參數設計困難、場景適應性差，提出了一種基于強化學習調節人工勢場參數的航跡規劃方法。建立了人工勢場深度網絡模型，通過DDPG強化學習對網絡進行了訓練，利用訓練好的深度網絡自適應設計參數，對于復雜場景適應性具有更好的魯棒性。仿真結果表明，利用強化學習設計人工勢場的方法，規劃出的路徑更短，規劃效果更優，場景適應性更強，說明該方法一方面利用了人工勢場不搜索... （共9頁）