基于視覺SLAM算法的輪式機器人位置誤差標定

摘要： 現有方法在運動位置誤差標定時僅以里程誤差作為位置標定參數，難以滿足大空間范圍、高精度的測量需求。因此，提出基于視覺SLAM算法的輪式機器人位置誤差標定方法。采用Kinect相機采集輪式機器人的運動環境數據，再利用視覺SLAM算法建立機器人的環境地圖，以適應大空間范圍的測量需求，提高位置誤差標定的精度和可靠性。對里程誤差及視覺采集誤差實施標定迭代，結合兩者標定結果，精確標定輪式機... （共7頁）